機器人工作站是指以一臺或多臺機器人為主，配以相應的周邊設備，如變位機、輸送機、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對獨立的一種作業或工序的一組設備組合。

現代化的企業焊接工作大部分都由機器人進行了，而且隨著焊接機器人技術的不斷發展，焊接機器人工作站也逐漸成為了大部分企業的主要接設備，同時它還能快速的焊接更加復雜的工件，下面為大家整理了焊接機器人工作站的原理，以及保證焊接質量的方法，以供大家參考。

一、焊接機器人工作站的原理與特點

1、工作原理

焊接機器人工作站正常運行的中樞是其控制柜中的計算機系統。焊接機器人工作站通過計算機系統對焊接環境、焊縫跟蹤及焊接動態過程進行智能傳感，根據傳感信息對各種復雜的空間曲線焊縫進行實時跟蹤控制，從而控制焊槍能夠實現規劃軌跡運行，并對焊接動態過程進行實時智能控制。由于焊接工藝、焊接環境的復雜性和多樣性，焊接機器人工作站在實施焊接前，應配備其焊接路徑和焊接參數的計算機軟件系統。該軟件要對焊縫空間的連續軌跡、焊接運動的無碰路徑及焊槍姿態進行規劃設計，并根據焊接工藝來優化焊接參數。

2、工作特點

焊接機器人工作站的特點在于人工裝卸工件的時間小于機器人焊接的工作時間，可以充分地利用機器人，生產效率高，操作者遠離機器人工作空間，an全性好。采用轉臺交換工件，整個焊接機器人工作站占用面積相對較小，整體布局也利于工件的物流作業。焊接機器人末端執行器是機器人的主要輔助設備，也是焊接機器人工作站中重要的組成部分。同一臺機器人，由于安裝了不同的末端執行器可以完成不同的作業，用于不同的生產作業多數情況需專門設計，它與機器人的機型、整體布局、工作順序都有著直接關系。焊接機器人工作站選用帶有an全防碰撞裝瓷的標準機器人用焊槍。

二、焊接機器人的功能配置

1、焊縫跟蹤功能焊接機器人通過焊槍與焊縫周邊區域產生微感電壓，來識別焊縫的jing確位置。在焊接過程中，通過電弧電壓來引導焊槍沿實際焊縫軌跡運行。

2、焊接動態過程自動檢測功能焊接機器人在焊接過程中對熔池尺寸、熔透、成型及電弧行為等參數實行在線檢測，以實現焊接質量的實時控制。

3、冷卻水、氣體自動檢測功能焊接機器人在運行時對焊槍冷卻水、焊接保護氣體進行自動檢測，若冷卻水、氣體沒有開啟，焊接機器人將自動停機。

4、運動軌跡控制功能根據對焊件的感知及焊縫的傳感信息，焊接機器人對各種復雜的空間曲線焊縫進行實時跟蹤控制，從而使焊槍按照規劃軌跡運行。

三、保證焊接機器人工作站焊接質量的方法

1、嚴格控制焊件的前期質量：制定焊接機器人zhuan用的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規定，設計精度較高的裝配

工裝，手工電弧點焊改為CO2氣體保護點焊，并打底預焊一層。經過多次試驗對比，零件和坡口尺寸誤差能控制在±0.8mm以內，裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內，焊縫出現氣孔和咬邊現象大幅降低，能達到滿意的焊接質量。

2、增加焊接機器人的清槍程序，qing除焊槍內的飛濺物：在焊接長焊縫（大于400mm）以前，或4~5條短焊縫（小于50mm）以后，增加清槍程序，使保護氣體正常吹出，基本可使焊接氣孔消失，不會出現擊穿保護罩現象。

3、用大功率的空氣壓縮機：控制壓縮空氣在0.67MPa，機器人不再因壓縮空氣不足而出現停機現象。

機器人內環縫焊接工作站　　

4、定期清理焊絲導管，qu除積屑，保證焊絲平滑送出：根據多年實踐證明，以四盤焊絲焊完后(即兩個前車架焊接完畢后)qing除導管內積屑為宜。

5、優化焊接參數：為獲得合適的焊接參數，我們進行了大量的焊接模擬試驗，對所得的參數進行優化組合，并進行了程序編碼，存入命名的焊接參數程序。

6、對相同的焊縫、搜尋點，因位置不同，而不必重復編程，可進行焊縫、搜尋點拷貝。

7、焊槍程序編完后，存入命名的參數程序，在隨后的工件編程中，可直接調用其程序編碼，而不必重復編程。

8、焊槍姿態、焊絲伸出長度影響焊縫成形和焊接質量：焊接時，一般焊槍與焊件待焊平面保持75°~80°傾角，焊絲伸出長度為4-6mm，焊縫成形較好。

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