淺談焊接機器人的兩種分類方式

       焊接機器人的優點有穩定和提高焊接質量，能將焊接質量以數值的形式反映出來；提高勞動生產率；改善工人勞動強度，可在有害環境下工作；降低了對工人操作技術的要求；縮短了產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資因此它的應用非常廣泛，焊接機器人是一個機電一體化的設備，可以按用途、結構兩種方式來對其進行分類。

       一、按用途分類可分為弧焊機器人、點焊機器人：

       1) 弧焊機器人：弧焊機器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統，而不只是一臺以規劃的速度和姿態攜帶焊槍移動的單機，因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業中，焊槍應跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。

       2) 點焊機器人：點焊機器人只用于增強焊作業（往已拼接好的工件上增加焊點），后來為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊接作業。

       二、按結構坐標系來分可分為直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、全關節型：

       1) 直角坐標型  這類機器人的結構和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動（x、y、z）是由直線運動構成。

       2) 圓柱坐標型  這類機器人在基座水平轉臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮。

       3) 球坐標型  與圓柱坐標結構相比較，這種結構形式更為靈活。

       4) 全關節型  全關節型機器人的結構類似人的腰部和手部，其位置和姿態全部由旋轉運動實現。